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人智导（二十二）：规划（下）

部分有序的规划：实例

部分有序(Partial Order)的规划举例

• 问题：购买milk, banana, drill, 然后回家
  SM: 超市(supermarket)
  HWS: 五金商店(Hardware shop)
• 初始状态定义了start步骤
  Op(ACTION: Start, EFFECT: At(Home)$\wedge$ Sells(HWS, Drill)$\wedge$Sells(SM, Milk)$\wedge$ Sells(SM, Banana))
• 目标状态定义了finish步骤
  Op(ACTION: Finish, PRECOND: Have(Drill)$\wedge$ Have(Milk)$\wedge$ Have(Banana)$\wedge$ At(Home))
• 动作：
  Op(ACTION: Go(there),
  PRECOND: At(there), EFFECT: At(there)$\wedge \neg$At(here))
  Op(ACTION: Buy(x),
  PRECOND: At(store)$\wedge$Sells(store, x), EFFECT: Have(x))

部分有序规划算法

Function POP(initial, goal, operators) returns plan	plan <--- MAKE-MINIMAL-PLAN(initial, goal)	loop do		if SOLUTION?(plan) then return plan

全系列 完

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